Stage

Stage

Stage es un simulador para aplicaciones robóticas. Proporciona un mundo virtual para robots móviles, sensores y varios objetos que los robots pueden detectar y manipular. Este programa es normalmente usado junto con el servidor Player para servir como mundo simulado a los programas de control. Aunque puede ser usado también como biblioteca de simulación autónoma.

Modelos

Stage proporciona varios modelos de sensores y actuadores, incluyendo sensores de rango sónar e infrarrojo, sensores para encontrar y seguir ciertos colores, sensores para encontrar información sobre la identidad de un determinado objeto y bases de robot con localización odométrica o global.

Diseño

Stage se diseñó pensando en sistemas de múltiple agente, así que dispone de modelos que son simples y no son muy pesados computacionalmente de la mayoría de los dispositivos en vez de intentar emular cada dispositivo con gran fidelidad. Con este diseño se intenta tener un compromiso útil entre una simulación de gran calidad, la simulación mínima útil y las simulaciones basadas en una cuadrícula típicas de las investigaciones de inteligencia artificial. Con esto se pretende que Stage sea suficientemente realista para permitir a los usuarios usar los mismos programas de control entre los robots de Stage y los del mundo real y a la vez que sea posible simular con velocidad suficiente grandes poblaciones de robots.

Player tiene algunos dispositivos virtuales; incluyendo algunos encargados del preprocesamiento de los sensores o algoritmos de integración de sensores que ayudan a la creación de los programas de control. Estos dispositivos son fácilmente accessibles por Stage.

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