Bernardo de Velasco y Huidobro (España, c. 1765 – Asunción (Paraguay), c. 1822), militar español, último gobernador español de la Intendencia del Paraguay, derrocado por la revolución de 1811.

Enrolado joven en el ejército español, participó en las campañas contra los revolucionarios franceses, destacándose en la campaña del Rosellón en 1793.

En 1803 llegó a Sudamérica con el grado de coronel y con el cargo de gobernador de las Misiones guaraníticas, en que sucedió a Santiago de Liniers.

En 1806 fue nombrado gobernador de Paraguay, reteniendo el cargo de gobernador de Misiones. En esa provincia nombró como subalterno suyo al teniente coronel Tomás de Rocamora.

Durante la primera invasión inglesa envió tropas para unirse a las fuerzas con que el virrey Sobremonte pretendía reconquistar Buenos Aires; éstas fueron devueltas a Asunción al conocerse la noticia de la Reconquista por Liniers.

Al año siguiente, al llegar la noticia de la invasión a Montevideo y del inminente regreso de los ingleses a la capital, dirigió esas mismas fuerzas hasta Buenos Aires. Allí se destacó entre los más aguerridos jefes militares de la Defensa de la ciudad. Con merecida fama de valiente y ascendido al grado de general, regresó a ocupar su puesto de gobernador del Paraguay.

En 1809 dirigió una expedición contra la Junta de Montevideo que había formado Francisco Javier de Elío, pero no llegó a destino. El nuevo virrey, Baltasar Hidalgo de Cisneros, la disolvió por su sola autoridad.

En 1810, al estallar la Revolución de Mayo en Buenos Aires, se negó a reconocer la autoridad de la Primera Junta, aunque tuvo varios gestos de acercamiento. Finalmente juró fidelidad al Consejo de Regencia. En cambio, Rocamora reconoció la autoridad de la Junta y separó a Misiones de la obediencia a Velasco.

Suponiendo acertadamente que sería atacado, organizó un ejército de 6.000 hombres, en general novatos, para rechazar cualquier intento en ese sentido. El ataque que esperaba se produjo a fines de año, cuando el doctor Manuel Belgrano ingresó al sur de la provincia con un pequeño ejército de 600 soldados, parte de los cuales habían sido aportados por Misiones.

Belgrano derrotó con facilidad en la batalla de Campichuelo al único intento serio que hizo Velasco para evitar que cruzara el río Paraná. En las semanas siguientes, avanzó hasta cerca de Asunción, mientras la escasa población y las guarniciones de milicias se retiraban ante su avance. Velasco había decidido esperar a Belgrano en el centro de la zona densamente poblada de Paraguay, detrás del río Tebicuarí.

Tras unos días en que ambos enemigos se miraron a través del río, Belgrano atacó con sus escasas fuerzas. La infantería paraguaya se retiró, y el gobernador huyó en direccion a la capital. Pero la diferencia numérica era demasiado grande como para que esto decidiera la batalla; la batalla de Paraguarí fue ganada por los hombres de Velasco, y Belgrano se vio obligado a retroceder.

Velasco envió al general Manuel Cabañas a perseguir a Belgrano, que fue atacado en la batalla de Tacuarí y derrotado. Sin embargo, la enérgica defensa que hizo el general porteño le permitió retirarse con casi todos sus hombres, e incluso enviar al Cabildo de Asunción un principio de tratado de paz con Buenos Aires.

En parte, la invasión y las proclamas de Belgrano en su invasión encendieron las ansias independentistas de los paraguayos. El 14 de mayo de ese mismo año de 1811, una asonada militar dirigida por el capitán Fulgencio Yegros obligó a Velasco a aceptar la formación de una Junta de Gobierno. Durante una semana, Velasco ejerció como presidente de esa junta, pero al cabo de la misma fue obligado a renunciar.

En poco tiempo, el gobierno del Paraguay pasó a manos de Gaspar Rodríguez de Francia, que pasó de oscuro abogado y funcionario a dictador vitalicio. Éste mantuvo al Paraguay independiente de las Provincias Unidas del Río de la Plata, que más tarde sería la República Argentina.

Velasco vivió los siguientes años en un retiro modesto, y al parecer no se atrevió a intentar abandonar el país por miedo a Francia. En 1819, sin razón aparente, el dictador envió a prisión a todos los españoles residentes en el Paraguay, tal vez por sospecharlos cómplices de sus enemigos. Velasco terminó su vida en la cárcel; algunos autores declararon que vivió hasta el año 1831, pero es más creíble que haya fallecido alrededor de 1822.