Mucho antes de la fundación de la ciudad de Matanzas, las autoridades de la isla habían pedido permiso a la corona para la construcción de una fortaleza que permitiera la defensa de las costas yumurinas de ataques de corsarios y piratas y de esta forma brindarían defensa y resguardo también a la población habanera.

Pasaron algunos años y todo quedo en espera y no es hasta el 13 de octubre de 1693 que no es bendecida la primera piedra para su cimentación, obra que fue dirigida por el ingeniero Ignacio Rodríguez, quien tenía a sus órdenes al maestro Esteban Pozos. La edificación contaba con cuatro baluartes principales nombrados Nuestra Señora del Rosario, Santa Ana, San Antonio y San Ignacio. Una vez construida la obra fue inaugurada en 1734 por el entonces Capitán General de la Isla D. Juan Francisco Güemes Horcaditas.

No pasó mucho tiempo desde su construcción para que la fortaleza pasara a la historia, cuando en 1762 ingleses tomaran La Habana. Ante el asedio que esto constituía para la fortaleza, su Comandante García Solís decide volar parte del mismo a fin de que no cayera en manos enemigas, es así como el 14 de agosto de ese propio año queda parcialmente destruido. Un año más tarde, es restituido el castillo bajo las órdenes del poder español.

Años más tarde, cuando la libertad en Cuba era privada por fuerzas extranjeras el mismo fue convertido en cárcel donde fueron recluidos, e incluso vieron la muerte algunos de los mejores hijos de esta tierra. En 1978 fue declarado Monumento Nacional y por su valor histórico y arquitectónico convertido en Museo, estando incluido en el Programa de la UNESCO “La Ruta del Esclavo”.