- Webots
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Webots es un software para simular robots móviles ampliamente usado con fines educativos. El proyecto Webots fue iniciado en 1996 por el Dr. Oliver Michel en el instituto federal Suizo de Tecnología EPFL en Lausanne. Una de sus principales ventajas es que permite al usuario interactuar con el modelo durante la simulación.
Webots hace uso de ODE (Open Dynamics Engine) para la detección de colisiones y simulación dinámica del cuerpo rígido. La biblioteca ODE permite simular la física de los objetos.
El programa webots permite construir robots a través de la definición geométrica y dinámica de las partes que lo componen. Igualmente permite especificar colores y texturas para una mejor visualización.
Igualmente incluye una cantidad de sensores y actuadores de uso frecuente en robótica, con sus respectivos modelos dinámicos.
El control del robot puede ser escrito en C,C++, Java, [Phyhon] y Matlab. Los modelos de robots AIBO, NAO y E-puck pueden también ser programados en URBI con la respectiva licencia.
Webots ofrece la posibilidad de tomar 'screen shots' en formato PNG y grabar simulaciones en formato MPEG o AVI. Webots guarda los modelos en un archivos .wbt, los cuales están basado en el lenguaje VRML. Es posible exportar los modelos de .wbtr a VRML al igual que objetos.
Archivo:WebotsGUI.pngScreenshot of Webots, showing a walking HOAP-2 simulationArchivo:Webots scene tree.pngScreenshot of Webots property editorArchivo:Webots e-puck.pngScreenshot of an e-puck robot simulated with WebotsEjemplo de controlador para Webots
#include <webots/robot.h> #include <webots/differential_wheels.h> #include <webots/distance_sensor.h> #define TIME_STEP 64 int main() { // initialize Webots wb_robot_init(); // get handle and enable distance sensor WbDeviceTag ds = wb_robot_get_device("ds"); wb_distance_sensor_enable(ds, TIME_STEP); // control loop while (1) { // read sensors double v = wb_distance_sensor_get_value(ds); // if obstacle detected if (v > 512) { // turn around wb_differential_wheels_set_speed(-600, 600); } else { // go straight wb_differential_wheels_set_speed(600, 600); } // run a simulation step wb_robot_step(TIME_STEP); } return 0; }
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