El Cabo Matapan (actual Tainaron o Cabo Ténaro, latín Taenarum, griego Ακρωτήριο Ταίναρο) es el punto más al sur de Europa, el central de tres cabos del sur del Peloponeso, en la Grecia continental. La península también es conocida como Matapan. Matapan es un nombre lacedemonio ΜΕΤΑΠΕΑ ΑΚΡΑ, o sea la península que se encuentra entre los dos mares o según otra fuente como otra forma de Μέτωπον, nombre alternativo dado antiguamente al promontorio. Está situado en la península de Mani, en Laconia. Separa el golfo de Mesenia en el oeste, del golfo de Laconia en el este.

El cabo de Matapan se conecta con el de Taigeto por una bahía en la parte oriental, en la cual estaba Porto Quaglio, cuyo nombre fue transformado en Kaio, y al oeste Marinari o Marmari. Quaglio fue el nombre dado por los venecianos. En la parte oriental de la península hay dos puertos destacados, Vathy (el más septentrional) y Asomato o Cisternes, más pequeño, al sur. La parte occidental es rocosa y sin puertos.

La península fue consagrada a Poseidón, pero más antiguamente había estado dedicada a Heliox. En el extremo de la península había un templo de Poseidón, que se cree que fue construido por los aqueos antes de la conquista de los dorios, y donde los periecos e hilotas practicaban sus cultos. Cerca del santuario había una cueva en la que estuvo Heracles. El templo fue saqueado por los etolios en el siglo III a. C.

El nombre de Tainaron lo tomó, supuestamente, de Tainaros, hijo de Zeus o de Ícaro o de Elato.

Pausanias menciona dos puertos: Psamatunte (Psamathus, Ψαμαθοῦς), y Puerto de Aquiles o Aquileo (ὁ λιμὴν Ἀχίλλειος). Escílax también los menciona. Estrabón menciona el primero con el nombre de Amatos (Amathus, Ἀμαθοῦς). Los puertos probablemente corresponden a Kaio y Vathy.

Los restos del templo de Poseidón se pueden ver aún en Asomato o Cisternes, en la parte oriental del cabo. Hay restos de una antigua iglesia y una muralla helénica.

En la península había canteras de mármol; el mármol de Ténaro era negro, pero Sexto Empírico dice que cuando se rompía era blanco. Al norte del istmo (unos 7 km) estaba la ciudad de Taenabum o Taenaus, llamada después Cenépolis (Caenepolis, Καινήπολις) con un templo dedicado a Deméter y otro a Afrodita, este último cerca del mar. La ciudad moderna de Kyparisso (Ciparisos) está en la proximidad de la antigua ciudad. Una inscripción hace referencia a que la ciudad fue miembro de la confederación de Eleutero-Laconia y fue la capital bajo el nombre de Cenépolis (Ciudad Nueva), extremo del que ya hizo mención Pausanias.