En la mitología griega, Cefeo es el nombre de dos importantes reyes griegos.

El más conocido era el padre de Andrómeda y esposo de Casiopea. Juntos gobernaban sobre los Cefenos uno de los pueblos que habitaban la actual Etiopía (Joppa). Los tres personajes forman parte central del mito de Perseo y Andrómeda. Como el resto de los personajes principales de esta historia Cefeo da su nombre a una constelación del hemisferio boreal. Cefeo era el hijo de Belo, rey de Egipto, quien a su vez era hijo de Poseidón. A su muerte el trono pasó a manos de Perses, hijo de Perseo y Andrómeda.

Cefeo es la figura paterna de una familia real de constelaciones cuya saga domina los cielos del norte; su esposa es Casiopea, la reina vanidosa y su hija es la hermosa Andrómeda y es, a través de ella, que se le conoce mejor. Esta constelación posee una historia muy venerable; en Mesopotamia era identificada con el rey de la ciudad-estado de Babilonia, que a su vez tenía por hijo terrenal de Bel, el Baal del Antiguo Testamento, llamado Enlil en la tradición sumeria. Esta última identidad nos aporta una clave para entender e interpretar el mito astral de Cefeo. Los babilonios dividieron los cielos en "tres caminos", que se repartieron las divinidades cósmicas Ea, Enlil y Anu. Enlil vigilaba el camino inferior, formado por las estrellas circumpolares del norte, entre las que se halla Cefeo. Algunas veces se ha presentado a este rey como una figura rígida y autoritaria, sentada a horcajadas sobre el polo celestial, haciendo honor a su descendencia del linaje del dios celeste Enlil. El poeta latino Manilio (siglo I D.C.) ofrece, como tantas veces en su tratado de mitología una detallada interpretación astrológica de Cefeo, en la que se describe a este rey como un personaje engreído que disfrutaba de su halo de poder. El tratamiento que comúnmente recibe en la mitología griega es el de una persona de carácter débil, sometido a los deseos de su esposa. El poeta Arato (siglo III A.C.) nos ofrece la descripción más clásica del rey "como uno con las dos manos extendidas", sin duda una actitud de súplica hacia los dioses por los desastres que el dios Poseidón (Neptuno) azota sus tierras para castigar el orgullo de la reina Casiopea.

El otro rey de nombre Cefeo era hijo de Aleo, rey de Arcadia. Cefeo acabaría conviertiéndose en el rey de Tegea, en el Peloponeso. Cefeo es conocido por haber acompañado a Jasón como uno de los Argonautas. Se cuenta que murió en batalla ayudando a Heracles contra los Lacedonios.