Los siguientes son los personajes principales de la serie Batman Beyond

Héroes

• Batman (Terry McGinnis): El personaje principal de la serie. Es un adolescente que se encontró por casualidad con el secreto del primer Batman, y robó el traje para vengar la muerte de su padre. Desde entonces trabaja como el nuevo Batman, con Bruce Wayne siguiendo sus actividades y aconsejándolo por radio.

• Bruce Wayne: El Batman original en esta serie es un anciano, pero continúa siendo el "verdadero" Batman. Aunque Terry sea quien usa el traje y se enfrenta directamente a los criminales, Bruce Wayne sigue siendo quien hace el trabajo de detective, resuelve los casos y, en una ocacion, abandono su retiro de superheroe brevemente para rescatar a Terrry de Inque enpleando una muy sofistica Bat-Armor (una armadura blindada que incrementa su fuerza, velocidad y respuesta a niveles sobrehumanos).

• Barbara Gordon: La hija del antiguo comisionado James Gordon, ex Batigirl, es también anciana como Wayne, y es actualmente la comisionada de la policía de Ciudad Gótica. Su estilo no es como el de su padre: tolera que Batman ronde por las calles, pero no les pide ayuda ni suele darla cuando se la piden. Para ella, su trabajo de comisionada tiene prioridad sobre el de ex Batichica.

• Max: Una chica muy inteligente que logró lo imposible: decifró la identidad secreta de Batman. Era amiga de Terry desde antes, y desde entonces lo ayuda en algunos casos, en darle excusas a la novia, en ayudarlo a salir de escena para trabajar como Batman, etc. Con ella, Terry puede hablar sobre sus aventuras y sus dilemas de doble identidad con alguien mucho más cercano a su propia forma de ser que Bruce Wayne.

• La Liga de la Justicia: Asociación de los héroes más poderosos de la tierra, integrada por Superman (con traje blanco y negro), Big Barda (usada como reemplazo al no poder utilizar a la Mujer Maravilla por aspectos legales), Aquagirl (hija de Aquaman), Warhawk (hijo del Linterna Verde John Stewart y Chica Halcón), un Linterna Verde sin identificar, y Micrón.

• Amanda Waller: Robó ADN de Batman para el proyecto "Batman Beyond", con el cual seleccionó parejas de perfiles similares a los de Thomas y Martha Wayne y alteró el ADN de los padres para que sus eventuales hijos tuvieran también el ADN de Bruce Wayne. Terry McGinnis fue uno de ellos. Pero no mató a sus padres para "repetir" la historia, se dio cuenta de lo que estaba por hacer y abandonó el proyecto. Eventualmente Terry se volvería Batman de todas formas, pero eso ya fue sin la interferencia de Waller.

• Mary McGinnis: La madre de Terry, no tiene idea de que su hijo es Batman. Cree que Terry simplemente trabaja para Bruce Wayne.

• Matt McGinnis: El hermano menor de Terry, alrededor de 10 años, tampoco sabe su doble identidad.

• Dana Tan: La novia de Terry ignora también su doble identidad, y no soporta sus constantes ausencias.

• As: El perro de Bruce Wayne, es enorme y feroz, al principio no le caia bien Terry luego de salvarle la vida se vuelven amigos. Ayuda en algunas misiones como sabueso o perro de ataque.
• Static Shock (Virgil Hawkins)Aunque solo aparecio una vez en el episodio "Future Shock" cuando viajo en una maquina del tiempo por accidente se dio cuenta que es uno de los heroes mas grandes del universo y lo ayudo a rescatarse a si mismo de cobra.

Villanos

• Derek Powers / Bligh: Un empresario que tomó el control de la Corporación Wayne. Mandó matar al padre de Terry, y Terry robó el traje de Batman para vengarlo.

Se expuso a un gas corrosivo en su primer encuentro con Batman, auque se logro revertir e efecto corrosivo, Derek ahora era un Hombre traslucido brillante apodado por la prensa Blight (Plaga en Latinoamerica).

• Mr. Fixx: Fue quien mato al padre de Terry enviado por Derek Powers y quien intento luego matar a Terry cuando este uso por primera vez el traje de Batman estuvo a punto de lograrlo pero Terry lo vencio.

• El Joker (guason en latinoamerica): El más grande enemigo del primer Batman, murió hace años torturando a Robin. Pero antes de morir le injertó nano tecnología que le permitía trasplantar una "copia" de su memoria a él. Así, eventualmente pudo tomar control de él, y hasta "convertirse" en el Guasón de nuevo. Además, cuando tuvo cautivo a Robin conoció la identidad secreta de Batman.

• Mr Freeze: La condicion que le impedia soportar temperaturas por superior a 0 tambien le dio la inmortalidad, ahora es solo una cabeza recluida en los armarios de Wayne-Powers.

• Ra's al Ghul: Su ultimo encuentro con Batman dejo su cuerpo tan destruido que ni el pozo de Lazaro podia curarlo, con el fin de burlar nuevamente a la muerte, sacrifica a su hija Thalia para traspasar su conciencia al cuerpo de su hija y de esa forma sovrevivir al apaso del tiempo.

• Jackson Chappel / Bane: Un traficante de drogas centroamericano iniciado en el uso del Venom por el Bane original (que se encuentra en estado vegetativo), durante su enfrentamiento por Terry; Bane resibe a una sobredosis de Venom que lo conduce a la muerte.

• Los Jokers (los guasones en latinoamerica): Varios ladrones de poca monta disfrazados como el Joker (entonces muerto), a quien veían como una figura legendaria

• La Banda de la Escalera Real: Vuelan en naipes voladores, se disfrazan de acuerdo a figuras de los naipes de póker, y heredan sus posiciones de padres a hijos.

• Curare: La más letal asesina de la Sociedad de Asesinos. Jamás habla. Falló en asesinar a Sam Young debido a la interferencia de Batman y Barbara Gordon, y eso la convirtió en blanco del resto de la Sociedad de Asesinos. Pero en lugar de ser asesinada, asesinó uno por uno a todos los integrantes de esa sociedad.

• Dr. Cuvier: Es capaz de alterar el ADN humano e incluir aspectos corporales de cualquier animal

• Shriek: Sus poderes se basan en el sonido. Puede crear ondas sísmicas con ellos o incluso crear silencio absoluto

• Spellbinder: Puede crear alucinaciones en los demás, hacerles ver situaciones que no son reales.