Ptolomeo de Mauritania (c. 19 a. C. - 40) fue el último rey de Mauritania (entre los años 23 y 40). Tenía ascendencia bereber (mauri), griega y romana.

Busto de Ptolomeo de Mauritania, c. 30–40, Museo del Louvre, encontrado en el yacimiento de Iol Caesarea, capital del reino de Mauritania

Ptolomeo era el único hijo varón del rey Juba II y de la reina Cleopatra Selena II. A su vez, Juba era el hijo del rey Juba I, el rey bereber de Numidia, que luchó del lado de Pompeyo contra César en la Guerra Civil. Cleopatra Selene II era la única hija de la reina Cleopatra VII, la última reina de la dinastía grecomacedonia de los Ptolomeos, y de Marco Antonio. A través de Marco Antonio, Ptolomeo era un descendiente de la familia Antonia, así como un pariente lejano de Julio César y la dinastía Julio-Claudia. Del mismo modo, era primo del emperador Claudio y primo segundo de los emperadores Calígula y Nerón.

Junto con su hermana, Drusila de Mauritania, recibió una educación romana. En el año 19, su padre, ya anciano, le asoció al trono, quedando como único soberano cuando en el año 23 murió su padre.

En el año 24, Ptolomeo, ayudó decisivamente al gobernador de la provincia romana de África, Publio Dolabela, puso fin a una larga guerra con las tribus locales (dirigidas por los númidas Tacfarinas y Garamantes) que asolaba África en contra de Roma desde el año 17. Aunque los rebeldes fueron finalmente derrotados, ambas partes sufrieron graves pérdidas, tanto en caballería como en infantería.

El Senado romano, reconociendo la leal conducta del rey mauritano, le otorgó un cetro de marfil, una túnica triunfal bordada y le saludaron como rey, aliado y amigo. Estas muestras de reconocimiento eran una antigua tradición romana que fue revivida por el Senado (Tácito, Anales, libro IV).

Ptolemeo tomó por esposa a Julia Urania, una mujer siria perteneciente probablemente a la familia real de Emesa. Su único hijo conocido, una hija llamada Drusila, nació entre los años 37 y 39.

En el año 40, el emperador Calígula invitó a Ptolomeo a Roma. Le recibió con los honores apropiados. Según Suetonio, en una ocasión en la que Ptolomeo acudió al anfiteatro durante un espectáculo de gladiadores, vestía una capa púrpura que atrajo la admiración del público. Celoso, Calígula ordenó su ejecución (Vida de los Doce Césares). Tras su muerte, Calígula se anexionó el reino. Más allá de las razones anecdóticas apuntadas por Suetonio, algunos autores han explicado el asesinato de Ptolomeo y anexión de su reino a una respuesta romana a la existencia de problemas internos en el reino y como un medio de garantizar la seguridad del país y de las provincias limítrofes. Sin embargo, otros autores han negado tales problemas, afirmando simplemente que en época de Calígula habían desaparecido los impedimentos para la anexión que existían en la época de Augusto, cuando cedió Mauritania a Juba II, que era el de poner en peligro a otras partes del Imperio.

Tras sofocar una revuelta liderada por Aedemos, liberto de Ptolomeo, el reino fue organizado definitivamente por Claudio en dos provincias: Mauritania Tingitana y Mauritania Cesariense.

Su muerte puso fin a la estirpe de Ptolomeo. Ptolomeo de Mauritania fue el último monarca en reinar con dicho nombre y el último rey de estirpe númida.