Los censos, en Derecho, fueron una institución utilizada en tiempos medievales y modernos, en Europa y América. Se parecía al actual préstamo hipotecario, salvo que el deudor conservaba plenos derechos sobre el inmueble gravado.

Los censos se generalizaron especialmente en regiones y tiempos donde el capital efectivo era escaso, como en América hispano-lusitana, región que padeció durante la Época Colonial una particular sangría de recursos y escasez de dinero líquido.

Aunque había distintos tipos de censos, consignativos, reservativos o vitalicios, los más utilizados fueron especialmente los de tipo "consignativo" redimible, que eran la adquisición de un capital bajo la garantía de una finca o un inmueble, sujetándola al gravamen de una pension anual. El censuatario (aquel que solicitaba el préstamo) conservaba el pleno derecho sobre el bien inmueble y podía venderlo, enajenarlo, si el comprador aceptaba el censo y las obligaciones que se derivaban del mismo, y el censualista (quien otorgaba el censo) daba la autorización. Las propiedades gravadas no podían ser divididas.

El porcentaje que se pagaba sobre la tierra puesta en censo era bajo. En el siglo XVI era de poco más del 7% En el siglo XVII se redujo al 5%. A comienzos del siglo X¨VIII sólo era del 3% de acuerdo con las cifras ordenadas por las pragmáticas reales españolas.

Generalmente los censos impuestos se mantenían durante un largo período de tiempo. En efecto, no había interés en redención del censo, ya que al quedar libre el capital, había que buscar una nueva inversión, lo que no presentaba ningún beneficio y podía significar pérdidas, pues no existía la posibilidad de aumentar las ganancias con inversiones que dieran rentabilidad sin perder la estabilidad. Por otra parte, la economía campesina frecuentemente tenía dificultades y no podía hacer las liquidaciones del caso.

Aunque el dinero otorgado en censo era generalmente muy inferior al costo real de la propiedad, si el censualista dejaba de percibir los réditos, podía exigir al censuatario el principal, o ante la insolvencia de este, el bien gravado pasaba a pertencer al censualista. Fue de esta manera como muchas propiedades urbanas y rurales pasaron a manos eclesiásticas, pues la Iglesia Católica y sus organizaciones (comunidad religiosa, parroquia, diócesis) recurrieron con frecuencia a los censos redimibles como formas de inversión de capital.

La reglamentación de los censos seguía los linemientos y recomendaciones del Derecho Canónico y dados los bajos intereses, nunca se consideraron como usura, práctica prohibida por el catolicismo.

La otra forma de censo utilizada, aunque en menor medida, era el llamado "Censo reservativo" que podía ser perpetuo o redimible. En realidad no era otra cosa que una forma de venta bajo condición y pendiente del pago de la suma en que se había valorado la propiedad vendida. Así, el contrayente transfería a otro una propiedad fructífera con el dominio directo en ella, reservándose solamente para sí el derecho a percibir ciertos réditos anuales o pensión anual, mientras el comprador terminaba de pagar el valor íntegro en que se había tazado la propiedad.