Los seres humanos han usado desde hace milenios animales domésticos para transportar gente o cargas o bien, para tirar de vehículos de transporte.

Bestias

Caballos en silla de montar o en forma de carruajes de uno, dos, cuatro y más caballos convenientemente aparejados. También en las labores de la agricultura.

Mulos montados a pelo o tirando de un pequeño carro, a menudo también portan la carga sobre sus lomos en un aparejo llamado parihuelas.

Asnos: Como montura y en menor medida para tirar de los carros y el arado. Su uso principal es el de bestia de carga, especialmente en zonas áridas o montañosas, donde el caballo no se cría y sirve de complemento perfecto al camello.

Onagros: Utilizados en tiempos antiguos para tirar de carros en los actuales Irán e Iraq.

Camellos: Muy utilizados en zonas desérticas por su gran capacidad de aguante sin beber, y su gran sentido de orientación en un lugar sin aparentes puntos de situación, alcanzan gran velocidad.

Perros: Utilizados casi exclusivamente en zonas gélidas, en aparejos de patines formando un conjunto llamado trineo. Su gran resistencia al frío, unido a la velocidad que son capaces de desarrollar los hace inestimables. No todos los perros son utilizados para estos fines, sino que son más propicias unas razas específicas que otras. Se utilizan tanto para tiro, como por sus capacidades de rastreo para salvamento, caza o policiales.

Bueyes: Casi exclusivamente utilizados en la agricultura, para el tiro de arados o carretas con carga, también para las labores de trillado o incluso girando alrededor de un molino para sacar agua u otra acción. Su enorme fuerza los hace muy capacitados para andar sobre el barro, lo que les vale el aprecio muy estimado en los cultivos de arroz.

Vacas: Tienen las mismas consideraciones que los bueyes, allí donde coexisten o no existen estos.

Otros animales destinados a transportar

Avestruces: Este animal se ha usado esporádicamente en Sudáfrica como medio de transporte montando a pelo, utilizando un cabezal muy básico, o tirando de una calesa de dos ruedas especialmente diseñada para él. Alcanza velocidades sorprendentes.

Ave de mensajería

Palomas: Utilizadas exclusivamente para mensajería, pero no eran de transporte. Llevaban pequeños mensajes escritos en papel o similar y enrollado sobre sus patitas. Su enorme capacidad de orientación aunada a su velocidad, los hicieron muy valederos en la corte de los reyes a lo largo de la Edad Media. Fueron altamente utilizadas en este sentido, como fuente estratégica para dar y recibir órdenes, espionaje, o secretos de la nobleza en la Corte. La expresión pájaro de mal agüero o pájaro de mal augurio proviene de los fatales mensajes que sobre la peste, eran portadores, con el mensaje de que un familiar distante había muerto.